早在西周初年,周武王即封召公于北京及附近地區,稱燕,都城在今北京市房山區的琉璃河鎮,遺址尚存。又封黃帝之后人于薊,在今北京市西南。后燕國滅薊國,遷都于薊,統稱為燕都或燕京。
秦代設北京為薊縣(今北京市西城區廣安門一帶),為廣陽郡郡治,同時設漁陽郡,治所為漁陽縣(今北京市密云區統軍莊鎮)。
漢高祖五年,被劃入燕國轄地。元鳳元年復為廣陽郡薊縣,屬幽州。本始元年因有帝親分封于此,故更為廣陽國首府。
東漢光武改制時,置幽州刺史部于薊縣。永元八年復為廣陽郡駐所。
西晉時,朝廷改廣陽郡為燕國,而幽州遷至范陽。十六國后趙時,幽州駐所遷回薊縣,燕國改設為燕郡。歷經前燕、前秦、后燕和北魏而不變。
隋開皇三年(583年),廢除燕郡。大業三年(607年),隋朝改幽州為涿郡。
唐初武德年間,涿郡復稱為幽州。貞觀元年(627年),幽州劃歸河北道。后成為范陽節度使的駐地。安史之亂期間,安祿山在洛陽稱帝,建國號為“大燕”。唐朝平亂后,復置幽州,歸盧龍節度使節制。
五代初期,軍閥劉仁恭在此建立地方政權,稱燕王,后被后唐消滅。
北宋初年,趙光義在高梁河(今北京市西城區)與遼戰斗,北宋大敗,對燕云十六州從此望眼欲穿;遼于會同元年(938年)起,在北京地區建立了陪都,號南京幽都府,開泰元年改號析津府。
金國貞元元年(1153年),完顏亮正式建都于燕京,稱為中都,在今北京市西南。
鐵木真麾下大將木華黎于嘉定八年(1215年)攻下北京,遂設置燕京路大興府。元世祖至元元年(1264年),改稱中都路大興府。至元九年(1272年),中都大興府正式改名為大都路(突厥語:Khanbalik,意為“汗城”,音譯為汗八里、甘巴力克),也就是元大都。元大都成為全中國的交通中心,北到嶺北行省,東到奴兒干都司(治所黑龍江下游),西到西藏地方,南到海南,都在此交流。從這一時期起,北京成為中國的首都。
明朝初年,以應天府(今南京)為京師,大都路于洪武元年(1368年)八月改稱為北平府,同年十月應軍事需要劃歸山東行省。洪武九年(1376年),改為北平承宣布政使司駐地。燕王朱棣經靖難之變后奪得皇位后,于永樂元年(1403年),改北平為北京,是為“行在”(天子行鑾駐蹕的所在,就稱“行在”)且常駐于此,如今的北京市也從此得名。永樂十八年(1420年)十一月初四,明太宗朱棣頒布《遷都詔》,昭告天下遷都北京,以順天府北京為京師,應天府則作為留都稱南京。明仁宗、明英宗的部分時期,北京還曾一度降為行在,京師復為南京應天府。
明清時設置順天府管轄首都地區,地位與北京市類似,但管轄面積不同。
清兵入關后即進駐北京,也稱北京為京師順天府,屬直隸省。清咸豐十年(1860年),英法聯軍打進北京并簽訂《北京條約》。清光緒二十六年(1900年),八國聯軍再次打進北京,大量文物被侵略軍和壞民劫掠。清光緒二十七年(1901年),清政府在京與十一個國家簽署了《辛丑條約》。
民國元年(1912年)1月1日,中華民國定都南京,同年3月遷都北京。民國伊始,北京市的地方體制仍依清制,稱順天府。民國三年(1914年),改順天府為京兆地方,范圍規格與順天府大致相同,直轄于中央政府北洋政府。這一時期,北京新建了有軌電車系統,和一批現代的文化教育機構,如北京大學、北京師范大學、燕京大學、輔仁大學、北京協和醫學院等。民國十七年(1928年)六月,北伐戰爭后,首都遷回南京,撤銷原京兆地方,北京市改名為北平特別市,后改為北平市,隸屬于南京國民政府行政院。民國十九年(1930年)6月,北平降格為河北省省轄市,同年12月復升為院轄市。民國二十六年(1937年)七七事變后,抗日戰爭全面爆發。北平被日本占領,偽中華民國臨時政府在此成立,且將北平改名為北京。中國共產黨領導人民建立晉察冀抗日根據地,進行民族革命戰爭。
民國三十四年(1945年)8月21日,入侵北京的日本軍隊宣布投降,第十一戰區孫連仲部接收北京市,并重新更名為北平。北平市所轄范圍較之前順天府、京兆地方及北京市為小,大致包括今西城區、東城區全境,朝陽區大部、海淀區南半部、石景山區南部和豐臺區北半部。1949年1月,在原國民黨時期20個區的基礎上臨時劃定32個區,4月將32個區合并為26個區,6月接管任務完成后調整為20個區。
1949年1月31日,傅作義與中國共產黨達成和平協議,率領25萬國民黨軍隊投向共產黨,中國人民解放軍進入北平市,北京和平解放。1949年9月27日中國人民政治協商會議第一屆全體會議通過《關于中華人民共和國國都、紀年、國歌、國旗的決議》,北平更名為北京。1949年10月1日,中華人民共和國中央人民政府在北京宣告成立。
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